Rafał Królikowski po raz pierwszy spotkał się z Dorotą Mirską w 1994 roku. Wówczas dziennikarka przeprowadziła z nim wywiad. Nie wszystko poszło po jego myśli, więc aktor zaprosił Mirską do Muzeum Narodowego, by przegadać wywiad. "No i tak autoryzowaliśmy go kilkakrotnie, aż po roku zostaliśmy małżeństwem" - wyznał w jednej z rozmów z mediami. Królikowski wielokrotnie podkreślał, że żona dała mu stabilizację i poczucie bezpieczeństwa. Zakochani stanęli na ślubnym kobiercu w 1995 roku.
W małżeństwie Rafała Królikowskiego i Doroty Mirskiej nie zawsze wszystko było kolorowo. Dla dziennikarki dużym problemem były intymne sceny męża z innymi aktorkami. "Trudno jest kochającej dziewczynie patrzeć, jak jej mąż leży rozebrany obok innej. Dorota przy takich scenach wychodzi albo zamyka oczy. Aktorstwo naraża bliskich sobie ludzi na niepokoje. Ja wiem, że pewne sytuacje ją bolą, ale to, co jest między nami, jest naprawdę mocne" - opowiadał Rafał w wywiadzie dla "Twojego Stylu". To nie były jedyne przeciwności losu. Przez pewien czas Królikowski rzadko pojawiał się w domu. Wszystko przez intensywną pracę. "Rano biegłem na zdjęcia, wieczorem był spektakl, bladym świtem znów wyjazd w Polskę na kolejne występy. Nie miałem wyjścia, bo wisiał nad nami, i wisi zresztą do dziś, zaciągnięty na budowę domu kredyt frankowy" - wyznał wówczas w rozmowie z "Vivą!". Wszystko to przełożyło się na depresję u Królikowskiego. Wspominał, że wyszedł z choroby dzięki żonie.
W 1998 roku na świat przyszedł pierwszy syn Królikowskiego i Mirskiej, Piotr. Cztery lata później urodził się Michał. Przez wiele lat małżeństwo uchodziło za wzorowe. "Jestem mężem jednej kobiety od ponad 20 lat. (...) Trzeba po prostu się starać, żeby było dobrze. Pielęgnować to uczucie, walczyć o nie, wspierać się w trudnych momentach. Może to zabrzmi banalnie, ale przyda się też odrobina zaufania, tolerancji i cierpliwości. I tyle" - opowiadał w magazynie "Show". W 2023 roku pojawiły się zaskakujące doniesienia. Od tego czasu w sieci huczy od plotek. "Rozwiedli się, zresztą Dorota zdążyła już zmienić nazwisko" - wyznał informator portalu ShowNews.pl. Informacja nie została potwierdzona. ZOBACZ TEŻ: Rafał Królikowski ma dorosłych synów. Michał i Piotr nie tylko z twarzy mają coś z ojca