Teresa Lipowska pierwszy ślub wzięła w wieku 20 lat. W 1957 roku poślubiła operatora filmowego Aleksandra Lipowskiego. Małżeństwo zakończyło się jednak rozwodem trzy lata później. W 1963 roku stanęła na ślubnym kobiercu z aktorem Tomaszem Zaliwskim. Małżeństwem byli aż do jego śmierci w 2006 roku. Lipowska i Zaliwski doczekali się syna Marcina. Aktorka nie ukrywa, że starania o dziecko były dla niej bardzo trudne.
W wywiadzie dla magazynu "Rewia", którego Teresa Lipowska udzieliła przed laty, wspominała, że chciała zostać mamą od pierwszego dnia małżeństwa. Niestety, nie udawało jej się zajść w ciążę. - Przez dziesięć lat robiłam wszystko, co możliwe. Odwiedzałam lekarzy, modliłam się - opowiadała. Okres starań o dziecko aktorka wspomina jako niezwykle trudny. - Byłam zrozpaczona, bo nie wyobrażałam sobie życia bez dzieci. Zdecydowałam się więc na adopcję. I kiedy z przyjaciółką Zosią Lengrenową zaczęłyśmy jeździć po domach dziecka, nagle zaszłam w ciążę. I to był cud - opowiadała na łamach "Przyjaciółki". Syn Teresy Lipowskiej i Tomasza Zaliwskiego przyszedł na świat w 1974 roku. - Jego narodziny były dla mnie najwspanialszą premierą, jaką przeżyłam - dodała aktorka.
Lipowska wyznała również, że marzyła, aby mieć więcej dzieci, ale w kolejną ciążę nie udało się jej już zajść. - Żałuję, że nie mam więcej dzieci, ale jestem szczęśliwa, bo choć mam jednego, za to wspaniałego syna o wielkim sercu - wyznała gwiazda "M jak miłość". Aktorka zaznaczyła również, że jak własną córkę traktuje swoją synową. - Gdy jadę do nich, nigdy nie mówię: "Jadę do syna". Mówię: "Jadę do swoich dzieci" - podkreśliła.
Syn Teresy Lipowskiej może mówić o ogromnym sukcesie. Po czterdzieste podjął decyzję, że chce się całkowicie przebranżowić. Podążył za marzeniami i rozpoczął szkolenie, aby zostać pilotem. W połowie maja 2024 roku jeden z trenujących go pilotów poinformował na portalu X, że Marcin Zaliwski ma już na koncie loty w liniach lotniczych z pasażerami na pokładzie. "Syn dwojga wybitnych aktorów. Z wykształcenia i doświadczenia menedżer w bankach, korpo. Po 40 dotarło [do niego - przyp. red.], że jeśli nie będzie robił tego, co kocha - źle skończy. Zaczął latać" - pisał o synu Teresy Lipowskiej.