Urodził się 23 września 1939 roku w Dąbrowie Górniczej, w pierwszych tygodniach II wojny światowej. Dorastał w Zagłębiu Dąbrowskim i tam stawiał pierwsze kroki na scenie. Zanim trafił do łódzkiej filmówki, pracował w teatrze jako pomoc techniczna i odbył obowiązkową służbę wojskową. Jego droga do zawodu była długa i pełna formalnych przeszkód.
Urodził się w czasie wojny. Pierwsze doświadczenia zdobywał w Teatrze Dzieci Zagłębia
Janusz Gajos dzieciństwo spędził w Dąbrowie Górniczej i Będzinie, gdzie ukończył III Liceum Ogólnokształcące. To w szkole średniej po raz pierwszy wystąpił na scenie. Po maturze rozpoczął współpracę z Teatrem Dzieci Zagłębia w Będzinie, gdzie początkowo pracował jako pracownik techniczny. W placówce pomagał przy przygotowywaniu dekoracji i lalek, a z czasem pojawiał się także na scenie. Obserwował próby i uczył się zasad pracy zespołowej. To doświadczenie pozwoliło mu poznać zawód od zaplecza jeszcze przed studiami.
Do szkoły filmowej próbował dostać się kilka razy. Przyjęto go dopiero w 1961 roku
Po zdaniu matury zdawał do Państwowej Wyższej Szkoły Filmowej, Telewizyjnej i Teatralnej w Łodzi oraz do szkoły teatralnej w Krakowie. Za każdym razem otrzymywał odmowę. Dopiero za czwartym podejściem, w 1961 roku, został przyjęty na Wydział Aktorski Łódzkiej Szkoły Filmowej. W latach 1960-1961 odbył obowiązkową służbę wojskową. Po jej zakończeniu ponownie przystąpił do egzaminów w Łodzi i rozpoczął studia aktorskie. Uczelnię ukończył w 1965 roku.
Popularność przyniósł mu serial telewizyjny. Dyplom uzyskał kilka lat po zakończeniu studiów
Jeszcze w czasie studiów zadebiutował w filmie "Panienka z okienka" w reżyserii Marii Kaniewskiej. Największą rozpoznawalność przyniosła mu rola Janka Kosa w serialu "Czterej pancerni i pies". Serial emitowany w drugiej połowie lat 60. sprawił, że stał się jednym z najbardziej rozpoznawalnych aktorów telewizyjnych w Polsce. Choć studia zakończył w 1965 roku, formalny dyplom aktorski otrzymał w 1971 roku. W kolejnych latach występował w filmach Andrzeja Wajdy, Krzysztofa Kieślowskiego, Ryszarda Bugajskiego, Wojciecha Marczewskiego, Władysława Pasikowskiego, Małgorzaty Szumowskiej i Wojciecha Smarzowskiego.
Związał się z najważniejszymi scenami w kraju. W 2016 roku otrzymał tytuł doktora honoris causa
Po studiach pracował m.in. w Teatrze im. Stefana Jaracza w Łodzi, a następnie w teatrach warszawskich, w tym w Teatrze Powszechnym i Teatrze Narodowym. Od 2003 roku należy do zespołu Teatru Narodowego. W 2016 roku Szkoła Filmowa w Łodzi nadała mu tytuł doktora honoris causa.
- Za czwartym razem mi się udało, nie wiem skąd ten upór, bo nie odnajduję w sobie takich cech charakteru, które by świadczyły o tym, że jestem człowiekiem, który pójdzie do celu za wszelką cenę. Nie określam się jako twardziel. Natomiast w tym jednym wypadku rzeczywiście było coś takiego, co nie pozwalało mi ani na chwilę zboczyć - opowiadał Janusz Gajos na antenie Polskiego Radia.
Jest profesorem sztuk teatralnych i wykładowcą łódzkiej uczelni filmowej. Na swoim koncie ma liczne nagrody filmowe, w tym Polskie Nagrody Filmowe "Orły" oraz Diamentowe Lwy Gdyńskie przyznane przez publiczność.
