Andrzej Łapicki urodził się 11 listopada 1924 roku w Rydze, jako syn Borysa Łapickiego (profesor prawa rzymskiego na Uniwersytecie Warszawskim i Łódzkim) oraz prawnuk Hektora Łapickiego (wojewoda miński podczas powstania styczniowego).
Aktor uczył się w elitarnym warszawskim gimnazjum im. Stefana Batorego. Wojna nie przeszkodziła mu w zdobyciu wykształcenia. Maturę zrobił na tajnych kompletach w 1942. Mimo okupacji rozpoczął studia w tajnym Instytucie Sztuki Teatralnej. Wśród jego akademickich kolegów znajdowali się m. in.: Edmund Wierciński, Marian Wyrzykowski i Jan Kreczmar. Po zakończeniu wojny Łapicki obronił dyplom w Łodzi, u Aleksandra Zelwerowicza.
Andrzeja Łapickiego po raz pierwszy na deskach teatru można było zobaczyć w 1945, w roli Kuby w "Weselu", w reżyserii Jacka Woszczerowicza. Potem w 1947 został lektorem Polskiej Kroniki Filmowej. Do teatru powrócił dzięki Erwinowi Axerowi. W 1949 reżyser przyjął go do zespołu Teatru Współczesnego w Warszawie, z którym Łapicki był związany przez kilkanaście lat, do roku 1964.
Pierwszą rolą, która przyniosła Łapickiemu rozgłos, była kreacja Freda w "Ladacznicy z zasadami" Jean Paula Sartre'a w Teatrze Wojska Polskiego w Łodzi z 1948 roku. Mimo że zapewniła mu ona rozpoznawalność, to jednocześnie na wiele lat zaszufladkowała go.
Andrzej Łapicki miał bowiem typową przedwojenną urodę amanta i nienaganne, europejskie maniery. Taki wizerunek - w powojennym polskim teatrze - pozwolił mu grać tylko role wrogów klasowych i agentów FBI.
Przed kamerą filmową Andrzej Łapicki pokazał się po raz pierwszy w epizodyczną rolą Konspiratora w "Zakazanych piosenkach" w 1946. W latach 60. sporo grywał w filmach. Do ważniejszych ról należały kreacje Siwego w "Powrocie" Jerzego Passendorfera czy Piotra Grajewskiego w filmie "Życie raz jeszcze" Janusza Morgensterna. W rozmowie z Andrzejem Wanatem w piśmie "Teatr", tak mówił o swojej karierze filmowej:
Andrzej Łapicki od lat .60 był aktorem Teatru Dramatycznego w Warszawie. Następnie ponownie związał się z Teatrem Współczesnym. W latach 1972-1980 należał do obsady Teatru Narodowego. Potem w 1982 roku jednam powrócił do Teatru Dramatycznego, którego dyrektorem był wówczas Gustawem Holoubek. Łapicki jednak w tym samym roku odszedł z teatru, co było wyrazem solidarności ze zwolnionym w tym samym czasie Holoubkiem.
Aktor próbował też swoich sił jako reżyser. Swoje sztuki (blisko 100) wystawiał przede wszystkim na Scenie Kameralnej Teatru Współczesnego oraz w Teatrze Polskim.
Aktor nie był też obojętny wobec reżimu komunistycznego. Od lat 80. działał w opozycji. Należał do"Solidarności" i Komitetu Obywatelskiego. W latach 1989 - 1991 zasiadał w Sejmie kontraktowym.
Andrzej Łapicki mógł się pochwalić nie tylko imponującym dorobkiem filmowym i teatralnym, lecz także ogromnym powodzeniem wśród płci przeciwnej. Podobno jego urokowi nie oparły się takie ówczesne gwiazdy jak: Irena Karel, Anna Nehrebecka czy Beata Tyszkiewicz.
Jego serce skradła jednak Zofia Chrząszczewska, mało znana aktorka, starsza od słynnego amanta o 7 lat. Para doczekała się dwojga dzieci: Grzegorza i Zuzanny. Pierwsza żona Łapickiego zmarła 22 lipca 2005 roku.
Dawny łamacz niewieścich serc, mimo sędziwego wieku, nic nie stracił ze swojego powabu. W 2002 roku nieśmiałe wzdychała w jego kierunku Kamila Mścichowska. Była wtedy kandydatką na Wydział Aktorski warszawskiej Akademii Teatralnej. W komisji zasiadał wówczas Andrzej Łapicki, na którym Kamila nie zrobiła zbytniego wrażenia. A przynajmniej nie aż takie, żeby przyjąć ją w poczet studentów AT.
Dziewczyna dostała się za to na teatrologię. Kierunek pozwolił jej poznać bliżej sylwetkę jej idola. Już w 2008 roku doszło kolejnego spotkania, wtedy to aktor zauroczył się w Kamili. W pół roku później oświadczył się Mścichowskiej, która była o niego młodsza o 60 lat!
Para 5 czerwca 2009 roku wzięła cichy ślub. Jednak krytyczne głosy nie milkły. Ich małżeństwo oceniano bardzo negatywnie i ostro. Mimo to para nie stroniła od wspólnych imprez i publicznego pojawiania się.
Wielu zbulwersował nie tylko ślub z o wiele młodszą Kamilą, lecz także występ aktora w serialu "M jak miłość". Rzesze ludzi uważały, że decyzja Łapickiego godzi w jego dokonania teatralne i filmowe. Aktor niewiele jednak robił sobie z krytyki. Przez rok wcielał się w rolę Tadeusza Budzyńskiego. Ataki odpierał w tych słowach:
Po rozstaniu się z ekipą "M jak miłość" Andrzej Łapicki wystąpił także w serialu "Reguły gry".
Kilka dni temu Andrzej Łapicki trafił na oddział nefrologii szpitala MSWiA w Warszawie. Miał tam mieć robione jedynie rutynowe badania. Wszystko wskazywało, że aktor był w dobrej formie. Planował nawet wspólne wakacje z żoną.
Dziś jednak Kamila Łapicka poinformowała media o śmierci aktora: